基于沟槽凸轮关节的交通锥回收机械臂设计及轨迹优化

• 作者: 吕安涛 李玉善 胡香媛 郭海荣
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 交通锥回收机械臂 运动分析 沟槽凸轮设计 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 151-155,167
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.027

摘要

基于一种双平行四杆机构与齿轮关节串联式的交通锥回收机械臂,针对其存在的回收效率低,且固定传动比的齿轮关节难以实现最优运动轨迹的问题,采用可变传动比的沟槽凸轮关节对其进行改进设计.首先,在对机械臂进行运动分析的基础上,以最小主臂转角为优化目标,根据交通锥运动要求确定约束条件,建立运动轨迹优化模型,求得机械臂最优运动轨迹;然后,根据优化后的运动轨迹,采用解析法求解沟槽凸轮的理论轮廓线,进而得到沟槽凸轮的实际轮廓线;最后,利用Adams进行仿真验证.结果 表明,交通锥回收机械臂主臂转角减小8.1％,缩短了液压缸的工作行程,改善了液压缸的受力情况,提高了交通锥回收机械臂的工作效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李玉善	山东科技大学交通学院	26	55	4.0	5.0
2	吕安涛		24	98	6.0	8.0
3	郭海荣	山东科技大学交通学院	1	0	0.0	0.0
4	胡香媛	山东科技大学交通学院	1	0	0.0	0.0