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基于微分平滑的四旋翼系绳运输系统轨迹规划
基于微分平滑的四旋翼系绳运输系统轨迹规划
作者:
梁晓
胡欲立
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
微分平滑
四旋翼
轨迹规划
凸多面体逼近
摘要:
四旋翼系绳运输系统轨迹规划在航空运输领域有重要的应用.在给出轨迹规划模型的基础上,分析了系统飞行中受到的约束类型.引入微分平滑理论,利用系统的微分平滑特性将系统状态变量和控制输入的约束统一映射到平滑输出上.由于这个约束域是非线性的,基于半无限优化理论,用一个体积最大的凸多面体逼近约束域,从而将原来的非线性约束转化为凸多面体顶点的线性约束.选择多项式函数作为基函数对输出曲线进行参数化,并在时间上构建网格节点,从而将轨迹规划问题转化为有限个线性约束下确定多项式系数的最优化问题,给出了完整的轨迹规划求解步骤.仿真实验验证了所提算法的有效性.
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文献信息
篇名
基于微分平滑的四旋翼系绳运输系统轨迹规划
来源期刊
科学技术与工程
学科
工学
关键词
微分平滑
四旋翼
轨迹规划
凸多面体逼近
年,卷(期)
2019,(8)
所属期刊栏目
论文
研究方向
页码范围
145-150
页数
6页
分类号
TP273.1
字数
4848字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1671-1815.2019.08.022
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
胡欲立
西北工业大学航海学院水下航行器研究所
68
663
14.0
23.0
2
梁晓
西北工业大学航海学院水下航行器研究所
6
8
2.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
微分平滑
四旋翼
轨迹规划
凸多面体逼近
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
科学技术与工程
主办单位:
中国技术经济学会
出版周期:
旬刊
ISSN:
1671-1815
CN:
11-4688/T
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区学院南路86号
邮发代号:
2-734
创刊时间:
2001
语种:
chi
出版文献量(篇)
30642
总下载数(次)
83
总被引数(次)
113906
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