局部自主遥操作中的抓取构型识别研究

• 作者: 韩冬 黄攀峰 齐志刚
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 局部自主遥操作 目标检测 抓取构型识别 快速区域卷积神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 586-593
• 页数: 8页
• 分类号: V224.2
• 字数: 5488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.004

摘要

针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率.首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正.通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证.试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4％,并成功实现机器人对目标的抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩冬	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	13	12	2.0	3.0
4	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
14	齐志刚	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	2	3	1.0	1.0