手绘路径下两轮智能车控制方法设计与实现

• 作者: 孙斌 张德升 渠敬智 王顺 陈奎
• 来源期刊: 计算机科学与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 手绘路径 路径跟踪 运动控制策略
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 883-889
• 页数: 7页
• 分类号: TP2

摘要

搬运、巡检等工作场景中,考虑到其场所内物品的平面部署多具有复杂性和多变性,本文提出一种采用自由手绘方式生成小车路径控制坐标、批量生成小车控制参数的方法。PC端利用LabVIEW实现手绘路径、路径参数抽取和优化、Back-stepping控制参数解算和无线批量下载。小车端定时读取控制参数并开环执行。实验表明:本文所设计手绘方法和跟踪控制策略正确有效,小车按照手绘路径行驶,误差满足要求。