基于球面四杆机构调控滚子偏置角的锥式Mecanum轮

• 作者: 杭鲁滨 王炎 王青山 郭为忠 黄晓波 齐臣坤
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Mecanum轮 球面四杆机构 同步驱动 变锥角
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.026

摘要

Mecanum轮作为一种全方位行走轮在多领域广泛应用,针对Mecanum运动系统受限于平整光滑路面,提出一种拓展到类“V”形路面行走的新型变锥角Mecanum轮,该轮每个滚子分别对应安装于阵列球面四杆机构上,其周向阵列球面四杆机构具有公共输入轴,以同步驱动安装于连杆上对应的Mecanum轮滚子,实现滚子轴线偏置角变化,达到Mecanum轮锥角变化,增加Mecanum轮运动系统对“V”形地面行走适应性;通过建立球面四杆机构运动学模型,求解出球面四杆机构的输入输出方程,得到公共轴输入转动角度与滚子偏置角间映射关系;基于包络原理近似求得Mecanum轮可控锥角所对应的路面坡度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭为忠	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	132	2223	27.0	42.0
2	杭鲁滨	上海工程技术大学机械工程学院	26	186	7.0	13.0
3	齐臣坤	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	15	140	5.0	11.0
4	黄晓波	上海工程技术大学机械工程学院	31	76	4.0	8.0
5	王青山	上海工程技术大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
6	王炎	上海工程技术大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0