触觉信息表征技术与分类感知试验

• 作者: 侯月阳 卢山 林新迪
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 在轨服务 智能操控 触觉感知 动态序列匹配 稀疏编码
• 年，卷（期）: shhtzyw_2019,（5）
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: V448

摘要

面向空间智能精细化操作的需求,采用提取触觉传感信息的方式对目标进行识别。在动态序列匹配(dynamic time warping,DTW)距离的基础上,应用DTW核实现对触觉序列信息的高效表征,提出了触觉序列的联合稀疏编码算法,用于一个单独时间序列的不同手指间触觉信息的简单融合。对训练样本进行学习构建数据库,用不同的触觉反馈信息进行典型目标的分类试验,总体识别率为90.07%。触觉联合稀疏编码算法不仅简单而且能挖掘不同手指采集的触觉信息指尖的内在联系,为操控目标的智能化识别提供一种有效的途径,未来可用于在轨服务。