新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析

• 作者: 李兴慧 李小汝 黄娟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余驱动 并联机构 运动学性能 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 130-135
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.023

摘要

因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中.提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学方程,并结合反解方程和MATLAB对机构进行运动学仿真,绘制了驱动位移、速度曲线;结合运动学分析结果与正解方程对机构工作空间进行分析,绘制了机构三维工作空间;运动学、工作空间分析结果表明,机构在工作空间内运动平稳,无位移、速度突变等情况,且工作空间关于XOZ面具有良好的对称性;研究结果为该构型冗余并联机构的实际应用提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小汝	四川工程职业技术学院机电工程系	32	32	3.0	4.0
2	李兴慧	四川工程职业技术学院机电工程系	30	41	4.0	5.0
3	黄娟	四川工程职业技术学院机电工程系	32	68	5.0	6.0