桥式起重机轨迹规划的方法研究

• 作者: 张井岗 张学良 李瑶 邵雪卷
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 桥式起重机 光滑 加速度 轨迹 消摆
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 971-977
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0156

摘要

针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹.利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系,设计了一个消摆环节.结果表明:当绳长改变时,小车摆角依旧在约束的范围内.通过构造李雅普诺夫能量方程证明了系统稳定性并利用Barbalat引理证明了所规划的参考轨迹够使小车运动收敛至目标位置且能够消除小车负载摆动.在Matlab环境下建模并仿真,验证了所规划参考轨迹的合理性及优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张井岗	太原科技大学电子信息工程学院	126	538	14.0	18.0
2	邵雪卷	太原科技大学电子信息工程学院	37	97	5.0	9.0
3	张学良	太原科技大学机械工程学院	88	846	14.0	27.0
4	李瑶	太原科技大学电子信息工程学院	2	0	0.0	0.0