基于三轮全向移动平台的运动控制系统研究

• 作者: 刘洋 王勇 祝鑫
• 来源期刊: 现代机械
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动平台 运动学分析 STM32 运动控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1638字
• 语种: 中文

摘要

三轮全向移动平台具有全向移动能力.论文在已开发的机场服务机器人平台基础上,完成了另一种三轮全向移动平台运动控制系统的设计与实现,通过系统建模及运动学分析,采用STM32主控制芯片,无线通信等设备搭载外围硬件系统,实现各种运动模式的控制.经样机实验测试,该移动平台运动灵活,姿态稳定,能在平面更好的实现平移,原地旋转及全方位运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王勇	合肥工业大学机械工程学院	180	1082	14.0	24.0
2	刘洋	合肥工业大学机械工程学院	41	429	13.0	20.0
3	祝鑫	合肥工业大学机械工程学院	5	12	3.0	3.0