全向移动操作臂动力学建模与实验分析

• 作者: 张洪 曾裕民 王通德
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Mecanum轮 移动操作臂 拉格朗日方程 转矩测量
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 64-69
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.012

摘要

为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型.首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩间接测量方法,在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩,将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比.结果 表明,所建动力学模型正确可靠,为以后的运动控制提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洪	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	57	211	7.0	12.0
2	王通德		7	4	1.0	1.0
3	曾裕民	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	1	1	1.0	1.0