基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析

• 作者: 吴振宇 朱碧珂 李胜铭 王秉奇
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: D-H矩阵 六足机器人 运动学模型 步态 运动仿真 ADAMS实验
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 智能处理与应用
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2019.12.021

摘要

六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作.针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程.通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移、角速度变化规律.最后对六足机器人的直线行走、转弯步态进行分析.该方法具有结构清晰、计算简单的优点,可为六足机器人的运动控制提供解决方案与参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴振宇	大连理工大学创新创业学院	70	486	12.0	19.0
2	李胜铭	大连理工大学创新创业学院	8	9	1.0	3.0
3	朱碧珂	大连理工大学创新创业学院	2	0	0.0	0.0
4	王秉奇	大连理工大学创新创业学院	1	0	0.0	0.0