基于萤火虫算法动态未知环境的路径规划

• 作者: 刘源 李凤玲 范兴江 陈珊
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 路径规划 动态环境 萤火虫算法 单目视觉
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 53-58
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.06.012

摘要

为实现移动机器人在未知动态环境中自适应导航,该文提出一种基于萤火虫算法的移动机器人路径规划方法.采用单目相机与图像处理技术检测障碍物大小与方位等信息,并通过小孔成像原理测量机器人与障碍物距离;设计萤火虫算法的适应度函数,让机器人在避开障碍物的同时,考虑到达目标点的最短路径.利用Madab平台建立仿真环境,验证了萤火虫算法在动态未知环境中路径规划的有效性;并将该算法嵌入树莓派移动机器人系统,实验结果表明,该方法可有效地在动态未知环境中规划出较优路径并避让障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李凤玲	长沙理工大学汽车与机械工程学院	11	14	2.0	3.0
2	刘源	长沙理工大学汽车与机械工程学院	7	83	4.0	7.0
3	陈珊	长沙理工大学汽车与机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	范兴江	长沙理工大学汽车与机械工程学院	1	0	0.0	0.0