基于改进A算法在AGV路径规划中的应用

• 作者: 于振中 李强 樊启高 郭龙
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 改进A?算法 启发函数 AGV 路径规划 栅格地图
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 98-101
• 页数: 4页
• 分类号: TH162|TG506
• 字数: 3274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.05.024

摘要

为了解决复杂环境下A?寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A?算法.首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量.其次,在估价函数中考虑了AGV行驶和转向时间消耗成本,从而有效的搜索最短时间路径.通过仿真实验分析比较了文中算法与A?算法以及另一种改进A?算法的搜索性能.仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于振中	江南大学物联网工程学院	29	110	5.0	9.0
2	李强	江南大学物联网工程学院	30	160	8.0	11.0
3	樊启高	江南大学物联网工程学院	13	49	5.0	6.0