特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建

• 作者: 于英 余岸竹 姜挺 张一 江刚武
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉即时定位与地图构建 三维重建 逆深度滤波器 运动模型 后端混合优化框架
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 708-717
• 页数: 10页
• 分类号: P231
• 字数: 5824字
• 语种: 中文

摘要

针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构.具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构.试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于英	信息工程大学地理空间信息学院	43	193	6.0	12.0
2	姜挺	信息工程大学地理空间信息学院	60	542	14.0	20.0
3	江刚武	信息工程大学地理空间信息学院	50	501	13.0	20.0
4	余岸竹	信息工程大学地理空间信息学院	23	72	4.0	7.0
5	张一	信息工程大学地理空间信息学院	15	37	3.0	5.0