变概率双向RRT改进路径规划算法

• 作者: 胡浍冕
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车 路径规划 双向RRT 概率搜索 收敛速度 路径不规则
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 16-21
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3992字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.06.004

摘要

针对RRT算法收敛速度慢、路径不规则的问题,基于双向RRT算法和概率搜索策略,提出了一种变概率策略下的双向RRT搜索优化算法.该算法根据搜索节点的不同周边状态,采用不同的概率策略扩展目标点,使搜索算法能够在空旷场景下向目标点快速生成,同时避免了路径陷入局部最小值的问题.在完成初次路径搜索后,根据路径节点位置优化不规则路线,减少小车行驶过程中的拐弯次数和总路径长度.在仿真中进行了多场景重复试验测试,仿真结果表明,改进后的算法在搜索速度和路径长度上有明显改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡浍冕	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	3	1.0	1.0