基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现

• 作者: 周志伟 彭蔚枝 袁锋伟
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-D深度相机 定位 ORB-SLAM 视觉
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 系统开发与应用
• 页码范围: 168-170,175
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2475字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2019.03.039

摘要

同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要.本文以RGB-D深度相机为视觉传感器,分析移动机器人定位方法,利用特征提取与匹配实现位姿估计,实现定位功能,以Turtlebot为载体的实验平台,运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建,拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题,自主构建出厂房地图,或者搭载于已有的核装备机器人上完成自身定位与地图构建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁锋伟	南华大学机械工程学院	33	169	7.0	12.0
2	彭蔚枝	南华大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0
3	周志伟	南华大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0