考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法

• 作者: 周伟 唐爽 李军
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 预测控制 路径跟踪 智能车辆 车辆稳定性 自动转向
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 574-579
• 页数: 6页
• 分类号: U467.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201904029

摘要

针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性时变路径跟踪预测模型,增添表征车辆稳定性的质心侧偏角等约束条件;然后,对二次规划进行求解,添加向量松弛因子解决计算中出现的无解问题;最后,通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对文中方法进行验证.仿真结果表明:基于文中所提方法设计的控制器能够在不同车速、不同附着系数下,保证跟踪参考路径较为精确的同时,还可以保证车辆的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李军	重庆交通大学机电与车辆工程学院	141	535	12.0	16.0
5	周伟	重庆交通大学机电与车辆工程学院	33	109	5.0	9.0
9	唐爽	重庆交通大学机电与车辆工程学院	4	0	0.0	0.0