自抗扰技术在下肢康复训练器中的应用

• 作者: 朱杰 罗翔 赵兴景
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢弱肌力人群 被动康复 下肢康复机构 线性自抗扰控制 输出反馈
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 1026-1032
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2019.06.002

摘要

为避免下肢弱肌力人群因缺乏运动而导致的血液循环不畅、肌肉萎缩甚至中风等严重后果,设计了一种新型卧式下肢被动康复训练器,当人体下肢无法自主运动时,训练器可以辅助下肢进行运动.因不同的训练目标和不同使用者都会引起负载变化,为适应训练器控制,提出了改进型线性自抗扰控制(LADRC)策略,并设计了速度自抗扰控制器.最后通过仿真和样机实验验证了LADRC策略具有较好的性能,能够满足训练器被动康复训练的需求.研究表明,采取预先估计系统扰动范围、对内环扰动补偿限幅和对外环使用输出反馈等措施,可以有效地克服因线性扩张状态观测器(LESO)估计误差而导致过补偿的不足,并保留了参数设计简单的优点,同时能使观测器补偿因子b0的稳定范围扩大10倍以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗翔	东南大学机械工程学院	40	634	15.0	23.0
2	赵兴景	东南大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	朱杰	东南大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0