一种新型闭环支链冗余并联机构

• 作者: 李小汝 覃才友 黄娟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余驱动 闭环支链 并联机构 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 84-90
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.016

摘要

冗余驱动并联机构因具有更好的刚度和良好的力操作性,已越来越多应用于实际生产中.基于3-RPS并联机构,提出一种支链为五杆闭环结构的冗余型并联机构;通过对闭环支链结构和运动的分析,结合数学推导和Matlab,进一步分析了机构整体运动学性能;并根据运动学结果,分别对比引入冗余支链和未引入冗余支链下机构的工作空间情况.结果 表明,引入冗余支链会使机构工作空间有所减小,总体减小量达20％左右,但由于机构刚度增加,在满足工作空间条件下,该机构依旧具有明显优势,也为今后冗余驱动并联机构的研究提供了一种新的构型和理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李小汝		32	32	3.0	4.0
3	覃才友		21	22	2.0	3.0
5	黄娟		32	68	5.0	6.0