农业自动导航系统移动试验平台的研制

• 作者: 印祥 杜娟 杨自栋 金诚谦
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 农业自动导航 试验平台 自动转向 自动巡航 CAN总线
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 125-129
• 页数: 5页
• 分类号: S127|TP273
• 字数: 2040字
• 语种: 中文

摘要

为评价农业自动导航系统的稳定性和导航精度,大量的田间试验必不可少.若采用拖拉机、联合收获机等大型农业机械进行导航试验测试,在机械日常维护、控制系统开发及试验材料准备等方面的成本较高.为此,以易于操作的四轮电动车为车辆原型研制了用于农业自动导航系统测试的移动试验平台,其自动转向系统以直流电机为动力源,采用精密电位计测量前轮转向角.自动巡航系统由速度控制器监测实际车速,利用数字PID算法控制驱动电机的输出,保证试验平台以设定车速行驶.为便于接收导航系统的控制指令,基于CAN总线通信网络对各子系统进行模块化设计,预留CAN总线通信控制接口.试验测试表明:转向控制的角度分辨率小于0.4° 、控制误差小于1.0°,自动巡航的速度控制误差小于0.3m/s,控制精度和稳定性满足农业自动导航系统测试的基本要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	印祥		26	46	3.0	6.0
2	金诚谦		42	72	6.0	7.0
6	杜娟		8	8	2.0	2.0