基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪

• 作者: 李英浩 汤奇荣 邓振强 陈迪
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 滑模控制 指数趋近律 系统抖振
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3072字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.01.010

摘要

针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制.为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证.然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真.仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈迪	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	5	23	3.0	4.0
2	汤奇荣	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	5	22	1.0	4.0
3	邓振强	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	1	1	1.0	1.0
4	李英浩	同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室	1	1	1.0	1.0