混合驱动1T3R结构降耦并联机构运动学分析

• 作者: 杜力 洪俊坤 车林仙 陈国旺 鲍马飞
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 零耦合度 1T3R 运动学正反解
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 72-78
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.014

摘要

基于方位特征集理论及并联机构降耦原理,设计一种新型混合驱动1T3R结构降耦并联机构,该机构具有局部运动解耦特性.通过对其进行拓扑结构分析,得出动平台方位特征集的类型,计算出机构的自由度及耦合度.运用空间投影原理及位姿变换矩阵方法,推导出机构位置正反解的显式表达式.运用MATLAB软件编程,分别得出机构位置正、反解数值算例,其数值结果完全吻合,表明位置正反解模型正确可靠.运用MATLAB软件编程和Adams软件运动仿真得到机构角位移曲线,两者结果一致,验证了运动理论分析模型的正确性.基于运动仿真三维模型,直接得出机构的角速度、角加速度曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜力	重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室	57	256	8.0	12.0
2	洪俊坤	重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室	4	2	1.0	1.0
6	车林仙	重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室	15	43	5.0	6.0
10	陈国旺	重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室	3	0	0.0	0.0
14	鲍马飞		3	3	1.0	1.0