考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法

• 作者: 兰凤崇 刘照麟 李诗成 陈吉清
• 来源期刊: 湖南大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自动驾驶 神经网络 操纵稳定性 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 36-45
• 页数: 10页
• 分类号: U471.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2019.10.005

摘要

针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算得到车辆换道行驶参数化方程和行驶轨迹特征.运用BP神经网络对行驶轨迹特征进行识别,得到自动驾驶汽车换道持续时间和横向偏移距离所对应的车轮转角变化关系.在不同换道车速下,根据不同换道持续时间和横向偏移距离,输入车轮转角得到换道优化轨迹簇和操纵稳定性参数.在只考虑行驶效率和安全的常规轨迹优化方法的基础上,构建轨迹综合优化目标函数,考虑表征车辆换道过程舒适性和操纵稳定性的(横摆、侧倾、侧向)加速度变化率均值,提出一种基于行驶效率、安全性、舒适性和操纵稳定性的轨迹综合优化方法.对轨迹综合优化目标函数进行求解得到最优换道行驶轨迹,联合仿真结果表明该方法优于常规轨迹优化方法且舒适性、操纵稳定性改善达20％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈吉清	华南理工大学机械与汽车工程学院	127	1500	19.0	34.0
5	兰凤崇	华南理工大学机械与汽车工程学院	132	1448	19.0	33.0
9	李诗成	华南理工大学机械与汽车工程学院	5	11	3.0	3.0
13	刘照麟	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	3	1.0	1.0