基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究

• 作者: 王杨 王犇 麦晓明
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 逆运动学 几何约束 6自由度机械臂 UR3机械臂
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.009

摘要

提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法.该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端三者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个三元方程组求解问题,显著降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度.以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	麦晓明	广东电网有限公司电力科学研究院人工智能与机器人研究所	23	387	10.0	19.0
2	王杨	广东电网有限公司电力科学研究院人工智能与机器人研究所	2	1	1.0	1.0