基于在线附加Q学习的伺服电机速度最优跟踪控制方法

• 作者: Shkodyrev Vyacheslav 何琪 肖曦 邹晓敏
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 在线Q学习 最优跟踪控制 附加控制 电机控制 速度控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 电机与电器
• 页码范围: 917-923
• 页数: 7页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 4889字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.L80703

摘要

该文将在线Q学习方法与附加控制思想相结合,讨论了其在伺服系统中电机速度最优跟踪控制问题上的应用.首先在线性二次型跟踪器问题的框架下对待求解问题进行了定义;然后给出了在线附加Q学习迭代式地进行策略评价、策略改善的具体算法.仿真测试中,首先为电机速度跟踪问题设计了传统的PI控制器,然后将基于该文思路所设计的附加控制器与其并联,组成新的速度控制器.仿真结果表明,附加控制器显著改善了电机速度跟踪的动态响应特性,并且具备在被控系统参数发生改变时自动调优的自适应能力.非线性系统在特定条件下可进行局部线性化时,也可用该方法来得到更优的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖曦	清华大学电机工程与应用电子技术系	47	1168	17.0	34.0
2	邹晓敏	清华大学电机工程与应用电子技术系	1	0	0.0	0.0
3	何琪		1	0	0.0	0.0