基于Kalman滤波的移动机械臂动态抓取研究

• 作者: 叶锦华 吴海彬 王兆权 许金山
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 交通路锥 移动机械臂 Kalman滤波 位置伺服 动态抓取
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 851-856
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 5309字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.08.016

摘要

针对机械臂在交通路锥自动取放系统中的抓取问题,对系统运动过程中路锥位置的预测、机械臂的抓取策略等方面进行了研究.提出了一种基于Kalman滤波与位置伺服的路锥动态抓取方法,建立了路锥的相对运动模型,采用Kalman滤波算法对路锥位置进行了预测,以补偿系统动态抓取的滞后;采用矢量积法构造了机械臂的雅克比矩阵,从而建立了基于路锥位置伺服的运动控制模型;在此基础上,论述了路锥在不同距离时机械臂的两个运动阶段,提出带速度补偿的抓取方法,使得机械臂可以在移动过程中完成对路锥的抓取;通过所搭建的实验平台,对所提方法进行了验证.研究结果表明:该方法能够有效地提高机械臂的路锥跟踪精度,避免了动态抓取时机械臂与路锥间的直接碰撞,使整个抓取过程更加平稳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴海彬	福州大学机械工程及自动化学院	55	660	16.0	23.0
2	叶锦华	福州大学机械工程及自动化学院	13	36	3.0	5.0
3	王兆权	福州大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0
4	许金山	福州大学机械工程及自动化学院	1	0	0.0	0.0