线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真

• 作者: 于阳 吴清文 徐振邦 赵智远 韦贵炜
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 线驱动 连续型机械臂 柔性关节 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 32-38,53
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.006

摘要

面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂.基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力.