基于人工势场法的无人机路径规划避障算法

• 作者: 吴鹏勇 毛晨悦
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场 避障 候选路径 代价函数 机动能耗
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 65-70
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4062字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.07.013

摘要

随着无人机广泛应用于生产生活的各个方面,无人机的避障研究成为热点问题.为了提高无人机的避障性能,文中提出一种基于人工势场法的无人机路径规划避障算法.该算法通过生成预规划路径弱化了目标点对无人机的吸引作用,增加了路径的连贯性;在势场函数中加入了动态调节因子,可减少无人机轨迹不必要的转弯机动,减少机动能耗;该算法综合考虑无人机飞行中的安全性、平滑性和机动能耗,提出了一种新的代价函数,并通过使得代价函数最小化来选出最优路径.实验结果表明,该算法克服了传统人工势场的不足,在不同的飞行环境下均能够规划出安全、平滑、机动能耗小的路径,有效避开障碍物,且具有较好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛晨悦	杭州电子科技大学电子信息学院	1	15	1.0	1.0
2	吴鹏勇	杭州电子科技大学电子信息学院	1	15	1.0	1.0