基于CCD的循迹机器人小车模糊控制方法研究与实现

• 作者: 俞鹏 刘汉忠 谢秦韬
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: CCD摄像头 循迹 STM32 模糊控制 控制器 路径识别
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 测控与自动化技术
• 页码范围: 95-97,102
• 页数: 4页
• 分类号: TN876-34|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.09.022

摘要

设计一种基于STM32为主控芯片的循迹机器人小车,用CCD摄像头作为路径识别装置,采用边缘检测算法提取路径中线,根据小车的速度与转弯半径,采用模糊控制调节小车左右轮的速度差,达到路径识别与跟踪的目的.设计中通过建立里程计模型把小车的实时理想位置通过蓝牙传送至PC端,PC端通过数据处理将理论轨迹和实际运行轨迹进行对比,实验结果表明,小车可以依靠CCD摄像头很好地识别任意路径轨迹,在不同的运行速度下,模糊控制都有较理想的循迹控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘汉忠	南京工程学院自动化学院	33	126	6.0	9.0
2	俞鹏	南京工程学院自动化学院	4	16	2.0	4.0
3	谢秦韬	南京工程学院自动化学院	1	3	1.0	1.0