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绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
作者:
吴洪涛
朱康武
王尧尧
田波
陈柏
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
绳驱动
机械臂
动力学模型
牛顿欧拉公式
ADAMS仿真
摘要:
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面.在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真.仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩.
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文献信息
篇名
绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
绳驱动
机械臂
动力学模型
牛顿欧拉公式
ADAMS仿真
年,卷(期)
2019,(8)
所属期刊栏目
机械、仪表技术
研究方向
页码范围
803-808
页数
6页
分类号
TH122|TP242
字数
5117字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2019.08.006
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
吴洪涛
南京航空航天大学机电学院
241
1949
19.0
30.0
2
陈柏
南京航空航天大学机电学院
75
373
11.0
14.0
3
王尧尧
南京航空航天大学机电学院
12
32
2.0
5.0
4
田波
南京航空航天大学机电学院
1
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5
朱康武
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二级引证文献(0)
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
绳驱动
机械臂
动力学模型
牛顿欧拉公式
ADAMS仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
41536
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