二维码导航AGV控制系统研究

• 作者: 张艳 朱振伟
• 来源期刊: 山东农业大学学报（自然科学版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 二维码导航 纯追踪算法 PID
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 441-444
• 页数: 4页
• 分类号: V448.133
• 字数: 1972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2324.2019.03.018

摘要

为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位.鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航方向上对AGV进行纠偏.具体而言,首先采用纯追踪运动模型实现位置纠偏,然后采用于积分分离PID实现角度纠偏.实验证明,采用二维码导航的AGV运行平稳,定位精确.