多AUV的自组织人工势场编队控制方法研究

• 作者: 朱大奇 李欣 陈杨杨
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多水下机器人 自组织映射神经网络 编队控制 人工势场
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能驱动的自动化
• 页码范围: 1875-1881
• 页数: 7页
• 分类号: TP13
• 字数: 4930字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20161011001

摘要

针对多自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)水下编队与安全避障问题,将自组织映射(Self-Organizing Map,SOM)神经网络和人工势场方法相结合,提出多AUV自组织人工势场编队控制方法.首先,根据领航AUV的位置产生虚拟AUV位置,将虚拟AUV位置作为SOM的输入向量进行竞争计算,输出为跟随AUV的位置,从而控制跟随AUV到达期望目标点;接着考虑编队行进中的避障问题,采用人工势场法进行避障,规划编队路径.最后通过仿真给出算法的有效性说明.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	78	1278	18.0	34.0
2	李欣	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	11	93	5.0	9.0
3	陈杨杨	上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心	1	2	1.0	1.0