基于LabWindows/CVI的单关节机械臂随动控制研究

• 作者: 孙野 廖洪波 梁小冬 殷凤龙 陈忠凯
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: LabWindows/CVI 机械臂 随动控制 增量式PID算法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 零部件分析与设计
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2620字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2019.05.008

摘要

基于LabWindows/CVI对单关节机械臂随动控制系统进行了设计.以交流伺服电机、伺服驱动器、控制器和编码器构成控制系统硬件部分;基于LabWindows/CVI编写上位机控制软件,DMC1410运动控制卡编写下位机控制软件,共同构成控制系统软件部分.以编码器检测机械臂旋转角度,并将信号反馈到上位机与指令信号求差作为控制器输入信号,以控制器输出信号作为伺服驱动器驱动信号控制伺服电机运动,从而实现位置闭环控制.对所设计的控制系统进行了实验验证,结果表明,机械臂能够精确的跟随指令信号,位置跟随误差小于0.5°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈忠凯		10	60	3.0	7.0
2	孙野		11	60	3.0	7.0
3	殷凤龙		8	58	3.0	7.0
4	梁小冬		4	0	0.0	0.0
5	廖洪波		2	0	0.0	0.0