基于多传感器的无人机避障方法研究及应用

• 作者: 刘胜南 杨磊 陈凤翔 陈科羽
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 多传感器融合 避障 双目视觉 虚拟力场法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 智能仪器与传感技术
• 页码范围: 280-283,287
• 页数: 5页
• 分类号: TP391|V212.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.01.059

摘要

随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈凤翔		9	12	2.0	3.0
2	陈科羽		7	13	2.0	3.0
3	刘胜南		3	15	3.0	3.0
4	杨磊		3	7	1.0	2.0