带物理约束的双环自适应跟踪控制

• 作者: 殷春武
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 自适应控制 控制饱和 双环跟踪控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1835-1842
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170319

摘要

针对状态和控制输入有界的变参数广义二阶非线性系统跟踪控制问题,研究了一种双环鲁棒跟踪控制方法.通过引入虚拟跟踪器将系统分解为内外两个独立的子系统,外环虚拟控制器对输入全局渐近跟踪并生成内环虚拟输入,内环采用自适应控制方法实现对系统参数摄动、外部干扰及饱和超幅的鲁棒性,并保证对虚拟输入的指数收敛性.双环自适应跟踪控制能够满足状态和控制输入有界条件下,系统的跟踪精度和对不确定性的鲁棒性.与反演控制器相比,双环跟踪控制器的可靠性更高.航天器抓捕问题的数值仿真验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷春武	西安建筑科技大学信息与控制工程学院	12	14	2.0	3.0