基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究

• 作者: 周宇东 宋月月 朱小蓉 沈惠平 胡旸 邓嘉鸣
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机构 冗余 奇异性 姿态空间 灵巧度 力传递性能
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 143-149
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.026

摘要

为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机.含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由度,可以实现待检零件任意角度图像信息的获取.建立了该并联机构的运动学模型,导出了机构位置逆解方程和雅可比矩阵;基于雅可比矩阵的秩讨论了机构的奇异性,并验证了冗余驱动支链能消除机构内部奇异;基于雅可比矩阵的非冗余分解,提出了一种评价冗余驱动并联机构力传递性能的指标.分析机构动定平台球铰安装方式对机构运动学性能的影响,得到了机构姿态空间体积大、灵巧度好的动定平台球铰安装方式;设计制作了球面并联检测平台样机,分析并绘制了样机姿态空间以及灵巧度、力传递性能在姿态空间内的分布.结果 表明,样机转动空间大,无内部奇异,灵巧度和力传递性能高且分布均匀,能满足光电产品瑕疵检测的工艺要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学机械工程学院	61	494	13.0	21.0
3	朱小蓉	常州大学机械工程学院	17	107	6.0	10.0
4	胡旸	常州大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
5	宋月月	常州大学机械工程学院	3	26	2.0	3.0
6	周宇东	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0