大型温室地面移动式喷灌机导航控制系统设计

• 作者: 任威 吴孙阳 张康成 李伟 潘坚栋
• 来源期刊: 排灌机械工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 大型温室 地面移动式喷灌机 导航 模糊控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 排灌装备制造技术
• 页码范围: 179-184
• 页数: 6页
• 分类号: S277.9
• 字数: 4625字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8530.17.0254

摘要

针对悬吊轨移式喷灌机的缺点以及目前大型温室领域AGV研究的不足,设计了一种用于新型温室地面移动式喷灌机的导航控制系统.喷灌机底盘采用差速转向方式,六轮系结构,两驱动轮对称中置,前后两端对称安装4个万向轮;以STM32F103ZET6单片机作为主控芯片,采用磁带导航方式,建立了喷灌机差速转向运动数学模型,并根据模糊控制理论设计了喷灌机模糊运动控制器,完成了导航运动控制子程序设计.样机调试运行试验表明,喷灌机相对磁带偏移角在25°以内时,能够自动调整到磁导航传感器中心与磁带中心再次重合,其调整时间随其偏移角度增加而增大,当偏移角过大时,样机将完全驶离磁带路径.为确保喷灌机初始工作时能够自动调整偏差及跟踪路径行驶,喷灌机与磁带间初始偏移角度不宜过大.该研究能够为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	中国矿业大学机电工程学院	76	453	11.0	18.0
2	任威	中国矿业大学机电工程学院	3	12	2.0	3.0
3	潘坚栋	中国矿业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
4	张康成	中国矿业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
5	吴孙阳	中国矿业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0