新型四臂巡检机器人结构设计及转向越障研究

• 作者: 房立金 祝帅 许继谦 贺长林
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 转向越障 重力平衡 仿真 实验
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 825-830
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2019.06.012

摘要

针对巡检机器人工作任务的需求和高压输电线路障碍物的特点,提出一种由三轴复合转动关节和双轴复合转动关节串联三个杆件组成的新型四臂巡检机器人,机器人可以通过各个关节之间的配合来实现转向越障中的重力平衡.分析了机器人转向越障的重力平衡条件和转向越障的步态,并利用Adams仿真软件对转向越障整体过程进行仿真分析,最后进行了样机的实验.通过对仿真结果和样机实验的分析表明,该巡检机器人具有转向越障的能力,并能够在转向越障中保证重力平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房立金	东北大学机器人科学与工程学院	43	264	9.0	14.0
2	祝帅	东北大学机械工程与自动化学院	2	3	1.0	1.0
3	贺长林	东北大学机械工程与自动化学院	3	5	2.0	2.0
4	许继谦	东北大学机械工程与自动化学院	2	8	2.0	2.0