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铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化
铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化
作者:
宋钰青
张发军
张烽
杨先威
杨晶晶
邓安禄
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机械臂
铰碰
铰关节
铰间隙
参数优化
关节精度
杆件质量
抑振
摘要:
针对含间隙机械臂关节铰内碰导致恶化机械臂动力学行为的问题,本文探讨了串联机械臂在铰碰与重力双重耦合作用下的振动特征.以含间隙串联机械臂为研究对象,利用运动学方程以及达朗贝尔原理推导含间隙机械臂的动力学方程,根据所得方程揭示机械臂关节处精度(间隙大小)以及各杆件质量对动力学行为的影响规律.基于铰间隙处于串联机械臂不同关节位置的情况,分析杆件质量对机械臂动力学行为的响应特征,并在此基础上提出一种优化后的多间隙机械臂模型.研究结果表明:通过对机械臂各关节处设计间隙精度的调整以及各杆件质量分布的动态优化,线性加速度与角加速度冲击最大降幅39.80%和30.44%,对多铰间隙机械臂的动态作业具有明显的抑振效果.
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文献信息
篇名
铰碰与臂重激振下串联机械臂参数的抑振优化
来源期刊
哈尔滨工程大学学报
学科
工学
关键词
机械臂
铰碰
铰关节
铰间隙
参数优化
关节精度
杆件质量
抑振
年,卷(期)
2019,(5)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1000-1005
页数
6页
分类号
TP242.2
字数
3723字
语种
中文
DOI
10.11990/jheu.201711117
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张发军
三峡大学机械与动力学院
45
175
6.0
12.0
3
杨晶晶
三峡大学机械与动力学院
11
24
3.0
4.0
6
邓安禄
三峡大学机械与动力学院
6
7
1.0
2.0
7
张烽
三峡大学机械与动力学院
5
13
2.0
3.0
8
杨先威
三峡大学机械与动力学院
4
7
1.0
2.0
9
宋钰青
三峡大学机械与动力学院
6
7
1.0
2.0
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引文网络
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参考文献(0)
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二级引证文献(0)
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引证文献(1)
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节点文献
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铰碰
铰关节
铰间隙
参数优化
关节精度
杆件质量
抑振
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-7043
CN:
23-1390/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-111
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
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