基于模糊PID四旋翼飞行器姿态控制

• 作者: 张萍 雷宁
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 姿态控制 非线性数学模型 模糊控制规则 模糊PID控制器
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

在四旋翼飞行器飞行过程中,优良的姿态控制是实现飞行器稳定飞行的前提.为了实现姿态控制,对四旋翼飞行器进行了受力分析,建立了非线性数学模型,根据专家经验制定了模糊控制规则,设计了四旋翼飞行器姿态控制的模糊PID控制器,并对其建立了Simulink仿真模型和搭建了试验平台.Simulink模型仿真和飞行器试验平台验证结果表明:姿态角实际输出波形与其期望波形基本一致,所设计的模糊PID控制器具有一定的可行性和有效性,能对四旋翼飞行器姿态进行有效控制.