并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析

• 作者: 张峻霞 张秋晨
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: Cosserat弹性杆 并联机器人 拾放任务 机器人机构 运动学
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.11.014

摘要

在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷.与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域.基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构.利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型.在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数.研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张峻霞	天津科技大学机械工程学院	79	254	8.0	12.0
2	张秋晨	天津科技大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0