位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究

• 作者: 于闯 安家玉 郑荣 马艳彤
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 水平面悬停 线性闭环控制 测速反馈
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1810-1814
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170516

摘要

以长回转外形的重型自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)为试验平台,设计一种位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制方法.针对AUV在悬停过程中的弱机动、慢时变特性,在距离闭环控制的基础上,引入速度反馈,通过距离偏差和航行速度的线性组合获取目标速度,进而控制主推进器转速,以此实现大惯性AUV的定点动力悬停.通过对AUV水动力特性和悬停控制量分析,设计动力悬停线性控制方法,并完成参数配置,以实现AUV在目标点的稳定悬停.最后,通过湖上航行试验,得出AUV能够稳定在目标点4 m范围内.与传统的位置闭环控制比较,悬停范围大大缩小,且改善了由于惯性超调带来的频繁大幅度调整,充分验证了该线性控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
2	安家玉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	12	2.0	3.0
3	马艳彤	东北大学机械工程与自动化学院	4	17	2.0	4.0
7	于闯	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	27	2.0	3.0