逐步求精的多视角点云配准方法

• 作者: 庞善民 徐思雨 李垚辰 田智强 祝继华
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多视角配准 逐步求精 迭代最近点算法 非重叠区域 三维模型重建
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1486-1494
• 页数: 9页
• 字数: 7320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c170556

摘要

针对多视角点云配准问题,本文设计了一个合理的目标函数,便于将多视角配准问题分解成多个双视角配准问题,并考虑了两个要素:1)各帧点云均具有其他所有点云所未覆盖的区域;2)基准帧点云的重要程度高于其他点云.为了求解该目标函数,本文提出了逐步求精的解决策略:根据给定的配准初值构造初始模型,依次取出基准帧以外的每帧点云,利用所提出的双视角配准算法计算该帧点云的配准参数,并修正模型,以便进一步计算后续点云的配准参数.遍历完全部点云构成一次完整的循环,多次循环后可获得精确的多视角配准结果.公开数据集上的实验结果表明,本文所提出的方法能够精确、可靠地实现多视角点云配准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐思雨	西安交通大学软件学院	4	11	2.0	3.0
2	李垚辰	西安交通大学软件学院	4	6	2.0	2.0
3	田智强	西安交通大学软件学院	1	1	1.0	1.0
4	庞善民	西安交通大学软件学院	2	6	1.0	2.0