用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究

• 作者: 华达人 向立清 王亚明 陈柏 鞠锋 齐飞
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 连续体机器人 发动机原位检测 双芯柱 运动学模型 工作空间仿真
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 464-469,528
• 页数: 7页
• 分类号: TH113.2+2|TH122|TP242
• 字数: 4676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.05.003

摘要

针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究.利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验.研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
2	鞠锋	南京航空航天大学机电学院	4	3	1.0	1.0
4	向立清	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0
7	齐飞	南京航空航天大学机电学院	2	0	0.0	0.0
8	王亚明	南京航空航天大学机电学院	1	0	0.0	0.0
9	华达人	南京航空航天大学机电学院	3	7	2.0	2.0