改进权重的迭代最近点算法在点云配准中的应用

• 作者: 张崇军 张艳 许烨璋 郑善喜 郑家根
• 来源期刊: 大地测量与地球动力学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 点云数据 配准 M估计 选权迭代法 迭代最近点算法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 现代大地测量
• 页码范围: 417-420
• 页数: 4页
• 分类号: P225
• 字数: 3340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14075/j.jgg.2019.04.016

摘要

针对传统迭代最近点算法不具备抗差性的难题,利用迭代最近点算法配准残差的分布规律,综合M估计及选权迭代思想,提出改进权重的迭代最近点配准算法.根据每个点对配准计算出对应的初始权重,然后在附加点对权重的基础上使用选权迭代法计算出满足条件的权重,以达到抵御粗差的目的.结果 表明,选权迭代过程能合理改善三维空间转换参数计算的结果,提出的改进算法较适合含粗差点的点云数据的配准.