复杂动态环境下无人飞行器动态避障近似最优轨迹规划

• 作者: 付斌 符文星 郭行 闫杰 陈康
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 动态避障 优化模型预测静态规划 松弛变量 近似最优轨迹
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 182-190
• 页数: 9页
• 分类号: V279|V249
• 字数: 5225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2019.02.007

摘要

针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述.之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫杰	西北工业大学航天学院	207	1172	16.0	23.0
2	符文星	西北工业大学航天学院	56	412	11.0	17.0
3	付斌	西北工业大学航天学院	10	22	3.0	4.0
4	陈康	西北工业大学航天学院	21	77	5.0	7.0
5	郭行	西北工业大学航天学院	8	30	3.0	5.0