基于自适应卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统的研究

• 作者: 刘克诚 刘军 崔学伟 田甜
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: SINS/GPS 紧组合 自适应卡尔曼滤波 量测噪声协方差阵 MATLAB
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802183

摘要

为了提高子滤波器滤波精度和优化信息融合算法, 提出一种基于在线调节因子的自适应卡尔曼滤波算法.首先讨论采用卡尔曼滤波技术的理论依据, 设计SINS/GPS紧组合导航系统.提出改进的自适应卡尔曼滤波算法, 该方法通过构造自适应参数因子, 并利用量测噪声协方差阵与自适应参数的比值实现在线修正量测噪声协方差阵.通过MATLAB仿真, 与传统基于标准卡尔曼滤波算法的紧组合导航系统相比, 其各向位置误差和速度误差均得到明显降低, 从而达到提高组合导航定位精度和优化信息融合算法的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘军		52	309	10.0	15.0
2	田甜		7	0	0.0	0.0
3	刘克诚		1	0	0.0	0.0
4	崔学伟		1	0	0.0	0.0