基于MEMS传感器的微飞行器控制器设计

• 作者: 冷烨 张卫平 牟家旺 陈笑行
• 来源期刊: 半导体光电
• 学科: 工学
• 关键词: 微扑翼飞行器 控制器 方案设计 建模
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 光电器件
• 页码范围: 467-471
• 页数: 5页
• 分类号: TN964.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16818/j.issn1001-5868.2019.04.004

摘要

设计了一种通用扑翼飞行器控制器方案,硬件上,该方案包含微控制器与惯性传感器选型及电路设计,软件上,通过对四元数和方向余弦矩阵转换公式的推导,引入加速度计和陀螺仪的融合滤波,并将滤波算法在控制器中实现.飞行器姿态控制算法采用经典的多环串级PID控制器,结合基于粒子滤波的飞行器室内定位算法进行定位.在仿真平台和测试台架上分别对该控制器方案及其算法进行了验证,测试结果符合预期指标.