一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析

• 作者: 张彦斌 毛玺 赵浥夫
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人机构 无耦合 运动学分析 奇异位形 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.017

摘要

提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成.基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系.利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性.最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
3	毛玺	河南科技大学机电工程学院	20	28	3.0	5.0
5	赵浥夫	河南科技大学机电工程学院	6	26	4.0	5.0