无人机紧密编队的自抗扰滑模控制器设计

• 作者: 唐斌 赵菁祥
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机紧密编队 气动耦合 自抗扰控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1572-1577
• 页数: 6页
• 分类号: V271.4|TP27
• 字数: 4669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170444

摘要

对于具有非线性、欠驱动、强耦合特性的无人机紧密编队飞行系统,提出一种改进的自抗扰滑模控制算法.首先,针对模型中存在的气动耦合等不确定干扰因素,设计相应的扩张状态观测器进行实时估计并在控制律中补偿.接着,基于滑模变结构控制理论设计自抗扰滑模编队控制器,解决了参数配置难度大和欠驱动系统的控制问题.最后,通过Lyapunov函数证明跟踪误差一致收敛到零.仿真结果表明该方法简化了控制器的设计,控制精度高且鲁棒性更好,所设计的控制器能有效实现队形的变换和保持,具有可扩充性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐斌	广东工业大学自动化学院	9	50	4.0	7.0
2	赵菁祥	广东工业大学自动化学院	1	2	1.0	1.0